Criada pela Lei Complementar nº 827 de 1º de julho 2016, a Agência de Regulação de Serviços Públicos (ARSP) é resultado da fusão da Agência Reguladora de Saneamento Básico e Infraestrutura Viária do Espírito Santo (Arsi) e da Agência de Serviços Públicos de Energia do Estado do Espírito Santo (Aspe).

Desde então, a ARSP regula no Espírito Santo, os serviços de saneamento básico abrangendo abastecimento de água e esgotamento sanitário, pedágios das rodovias, energia elétrica e gás natural. Em 2020, passou a contar com a atribuição de regular os serviços publicos de mobilidade urbana quando delegados pela SEMOBI (Lei Complementar nº  954/2020). Já em 2023, a Agência tornou-se a responsável por regular os serviços públicos de limpeza urbana e manejo dos resíduos sólidos (Lei Complementar nº 1.057/2023) e de loterias (Lei Complementar nº 1.069/2023).

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